仪器仪表学报

作者：冯旭刚，朱嘉齐，章家岩

单位：冯旭刚,安徽工业大学电气与信息工程学院马鞍山243032,,朱嘉齐,安徽工业大学电气与信息工程学院马鞍山243032,,章家岩,安徽工业大学电气与信息工程学院马鞍山243032,

关键词：关节臂式坐标测量机;DenavitHartenberg法;广义几何误差模型;非常快速模拟退火算法

基金：安徽省重点研究与开发计划项目（1804a09020094）、安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2018A0054，KJ2018A0060)资助

关节臂式坐标测量机(AACMM)是一种便携式高精度测量设备，由于测量机末端探头中心坐标的关系且关节的旋转角度非常复杂，有必要建立准确的数学模型以达到所需的精度。其经典的数学模型是Denavit?Hartenberg（D?H）模型，但它在相邻关节轴平行时存在缺陷且忽略了静态柔性误差。为了消除D?H模型的不足，研究了一种基于广义几何误差理论的数学模型，并采用非常快速模拟退火算法对广义几何误差参数进行标定。对比实验结果表明，广义几何误差模型进行算法标定后平均误差减小了0?5001mm，标准偏差减小了0?3373mm；基于广义几何误差模型的长度测量的平均误差为0?0454mm，标准偏差为0?0323mm，均优于采用MDH模型测量的平均误差和标准偏差，验证了方法的有效性。

来源：2019年第2期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

查看仪器仪表学报杂志2019年第2期