仪器仪表学报

作者：姜金刚，黄致远，郭晓伟，张永德，许勇

单位：姜金刚,哈尔滨理工大学 机器人技术及工程应用研究中心哈尔滨150080,,黄致远,哈尔滨理工大学 机器人技术及工程应用研究中心哈尔滨150080,,郭晓伟,哈尔滨理工大学 机器人技术及工程应用研究中心哈尔滨150080,,张永德,哈尔滨理工大学 机器人技术及工程应用研究中心哈尔滨150080,,许勇,中国人民解放军总医院泌尿外科北京100039,

关键词：前列腺穿刺;被动式;超声探头;位姿调整机构

基金：国家自然科学基金（51675142）、黑龙江省普通高校基本科研业务费专项资金项目（LGYC2018JQ016）、黑龙江省自然科学基金重点项目(ZD2018013)、哈尔滨理工大学青年拔尖创新人才培养计划(201509)资助

在临床手术中，最常用于诊断前列腺癌的方法是经直肠超声的前列腺活检手术。医生在手术期间需要全程手持超声探头进行反复调整，难以保证手术的效率、精度以及安全性。通过对经直肠超声引导下前列腺活检手术流程的分析，设计了一种7自由度被动式经直肠超声探头位姿调整远心机构。基于双平行四边形机构设计的姿态调整模块实现超声探头的定心功能，并对其进行运动学分析，基于SimMechanics对超声探头不同进给距离时的工作姿态和定心效果进行了仿真。研制了被动式经直肠超声探头位姿调整机构的物理样机，并进行了测量实验，实验结果可知超声探头不同进给距离时方位角远心点运动最大误差和俯仰角远心点运动最大误差分别为4和3?4mm，均小于肛门处可承受的变形量6mm。在不同方向下的随机误差相关性较弱，方位角和俯仰角的远心点运动误差置信区间均小于2?5mm，最大相对定点误差和最大相对标准误差分别为14?73%和14?98%。仿真和实验结果以及测量误差的分析均验证了超声探头位姿调整机构定心性能的有效性和稳定性。

来源：2019年第2期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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