仪器仪表学报

作者：李秀智，梁兴楠，贾松敏，李明爱

单位：李秀智,1?北京工业大学信息学部北京100124； 2?数字社区教育部工程研究中心北京100124,,梁兴楠,1?北京工业大学信息学部北京100124； 2?数字社区教育部工程研究中心北京100124,,贾松敏,1?北京工业大学信息学部北京100124； 2?数字社区教育部工程研究中心北京100124,,李明爱,1?北京工业大学信息学部北京100124； 2?数字社区教育部工程研究中心北京100124,

关键词：智能轮椅床系统;人工路标;视觉定位;自动对接;路标跟踪

基金：国家自然科学基金面上项目(81471770)、北京市教委项目(JZ041001201701)资助

为了提高智能轮椅床系统对接的自主性，提出了一种基于视觉测量的自动对接架构。轮椅床对接过程分为远程导引阶段和近程对接阶段。在远程导引阶段，室内天花板视觉系统采集并识别轮椅上的新型人工标志，利用卡尔曼滤波(KF)的跟踪检测路标特征，继而采用P3P的视觉定位方法确定路标与相机的相对位姿，根据轮椅坐标系与远程阶段的世界坐标系的变换关系确定轮椅的姿态。在近程对接阶段，车载单目视觉系统采集对接目标的引导标志，利用引导标志的角点估计轮椅与床的相对位姿，最后根据实时的视觉反馈实现床椅的自动对接。多次实验结果表明所提出的视觉对接方法具有可行性和有效性。

来源：2019年第4期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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