仪器仪表学报

作者：任东一，邵俊鹏，孙桂涛，何靖烨

单位：任东一,哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080,,邵俊鹏,哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080,,孙桂涛,哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080,,何靖烨,哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080,

关键词：液压四足机器人;扰动抑制;运动学分析;虚拟模型;对角小跑步态

针对液压四足机器人在运动过程中的机身扰动较大的问题，提出基于运动学和虚拟模型的液压四足机器人机身扰动抑制策略。分析机器人机身扰动产生的机理及其影响，建立四足机器人整机运动学方程，根据机器人实时姿态反馈抑制机身扰动。同时在机器人机身横滚和俯仰自由度上引入弹簧阻尼虚拟元件，通过调整虚拟力的大小控制机身姿态。面向机器人对角小跑步态，对机器人摆动相和支撑相进行足端轨迹规划。通过液压四足机器人平台进行实验验证，实验结果表明，该扰动抑制策略能够根据机器人的机身姿态调整关节角度，机器人机身起伏小，机器人实际运动轨迹与理论运动轨迹接近，验证了所提方法的有效性。

来源：2019年第4期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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