仪器仪表学报

作者：许铀，高群，于丽敏，徐伟，郑振兴

单位：许铀,广东技术师范大学广州510665,,高群,广东技术师范大学广州510665,,于丽敏,广东技术师范大学广州510665,,徐伟,广东技术师范大学广州510665,,郑振兴,广东技术师范大学广州510665,

关键词：偏置;正交测量臂;位置精度;构型

基金：广东省自然科学基金项目(2018A030313753)、广东省教育厅青年创新人才项目(2017KQNCX119)、广州市科技计划项目(201803030041)、广东省科技计划项目(2017A070715012)资助

结构参数误差使得测量臂在不同位置、不同构型下的精度呈现一定的规律。以六关节测量臂为研究对象，采用定积分法分析末端执行器位置精度与结构参数误差之间的关系，构建测量臂位置精度预测模型；并提出一套偏置正交测量臂前四关节的逆解算法，用于确定特定工作点下测量臂各种构型的位置精度分布情况，并给出构型灵活性、构型位置精度权重等评价指标。验证试验包括：比较不同工作点下构型灵活度情况；统计工作点下构型位置精度分布状况；利用其分布特性，对不同工作点下不同构型进行单点测量。实验结果表明：本方法能更直观、全面地描述特定工作点下构型的位置精度分布情况，进而指导实际操作中对测量臂工作点以及测量构型的选择。

来源：2019年第6期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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