仪器仪表学报

作者：温秀兰，康传帅，宋爱国，乔贵方，王东霞，韩亚丽

单位：温秀兰,南京工程学院自动化学院南京211167,,康传帅,南京工程学院自动化学院南京211167,,宋爱国,东南大学仪器科学与工程学院南京210096,,乔贵方,南京工程学院自动化学院南京211167,,王东霞,南京工程学院自动化学院南京211167,,韩亚丽,南京工程学院自动化学院南京211167,

关键词：机器人;全位姿测量;精度;几何参数标定;改进乌鸦搜索算法;拟随机序列

基金：国家自然科学基金（51675259）、江苏省自然科学基金(BK20170763)、南京工程学院创新基金（ZKJ201609）项目资助

随着机器人在高端制造业、航空航天、医疗等领域广泛应用，对其全位姿精度要求越来越高。采用激光跟踪仪对机器人末端执行器进行全位姿实测，研究基于几何参数标定的机器人精度提升方法。首先，建立了串联机器人（MDH）模型；其次，提出了基于拟随机序列产生初始位置的改进乌鸦搜索算法（ICSA）用于标定机器人几何参数，建立了用ICSA标定机器人几何参数目标函数的数学模型，给出了标定的详细步骤。最后，对StaubliTx60工业机器人进行了实测标定，结果证实：采用提出方法能够快速标定机器人几何参数，标定后的机器人在工作空间内随机选择的测试点其平均绝对位置和姿态误差由标定前的0?3096mm和0?2322°减小为标定后的0?0926mm和0?0829°，精度大幅提升。该方法简单易实现，效率高，鲁棒性强，稳定性好，适宜于在位置和姿态均有高精度要求的机器人中推广应用。

来源：2019年第7期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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