仪器仪表学报

作者：尤波，陈翰南，李佳钰，丁亮，高海波

单位：尤波,哈尔滨理工大学机电控制及自动化技术研究所哈尔滨150080,,陈翰南,哈尔滨理工大学机电控制及自动化技术研究所哈尔滨150080,,李佳钰,哈尔滨理工大学机电控制及自动化技术研究所哈尔滨150080,,丁亮,哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080,,高海波,哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080,

关键词：六足机器人;遥操作;稳定裕度;共享控制;优势因子

基金：国家自然科学基金（51575120）、哈尔滨市科技创新人才项目（2015RAXXJ007）、哈尔滨市杰出青年人才项目（2014RFYXJ001）资助

针对复杂地形环境下的六足机器人步行操作任务，提出一种兼顾机器人行走效率以及稳定裕度的协同调控策略。该策略以现有的速度?位姿协同遥操作构架为基础，融入了共享控制策略，改善系统的操作性和协调性。该方法通过引入优势因子作为主端操作者对机器人的速度层与位姿层操作子系统的控制权重，通过以稳定裕度为输入的模糊推理器求出优势因子，将优势因子引入主从端控制器，主端机器人通过产生触觉力引导操作者进行控制指令的迭代。通过Vortex半物理仿真平台和操作手柄搭建的实验平台对本方法进行验证，并与传统的协同操控方式对比。实验结果表明，通过本策略对六足机器人进行操作能够在保证稳定裕度的同时合理地对机器人速度与位姿进行调控。

来源：2019年第8期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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