仪器仪表学报

作者：孙会娇，代煜，张建勋，姚斌

单位：孙会娇,1?南开大学人工智能学院天津300350； 2?南开大学机器人与信息自动化研究所天津300350,,代煜,1?南开大学人工智能学院天津300350； 2?南开大学机器人与信息自动化研究所天津300350,,张建勋,1?南开大学人工智能学院天津300350； 2?南开大学机器人与信息自动化研究所天津300350,,姚斌,1?南开大学人工智能学院天津300350； 2?南开大学机器人与信息自动化研究所天津300350,

关键词：直流漂移消除;多项式拟合;微弱信号处理;高分辨力;一维双边滤波

基金：国家重点研发计划（2017YFC0110402）、天津市自然科学基金（18JCYBJC18800）项目资助

针对应变信号测量中存在的噪声与直流漂移问题,在研究应变信号漂移特性的基础上,提出了一种适用的直流漂移消除方法，即根据信号的局部极值点进行分段,而后对各段进行多项式拟合;对漂移消除后的信号采用一维双边滤波进行降噪处理,提出了双边滤波最优参数的选择方法，并以信噪比为指标对双边滤波的降噪性能进行了评估。利用实验检验了提出方法的有效性,实验数据为微创外科手术机器人力传感器的应变信号。实验结果表明,经改进的分段多项式拟合方法有效去除了直流漂移;双边滤波方法不仅适用于信号的动态滤波,也保证了良好的滤波效果;使用本文提出的应变信号处理方法后，力传感器的分辨力优于2g。

来源：2019年第8期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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