仪器仪表学报

作者：徐桂芝，赵阳，郭苗苗，金铭

单位：徐桂芝,河北工业大学 省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室天津300130； 河北工业大学 河北省电磁场与电气可靠性重点实验室天津300130,,赵阳,河北工业大学 省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室天津300130； 河北工业大学 河北省电磁场与电气可靠性重点实验室天津300130,,郭苗苗,河北工业大学 省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室天津300130； 河北工业大学 河北省电磁场与电气可靠性重点实验室天津300130,,金铭,河北工业大学 省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室天津300130； 河北工业大学 河北省电磁场与电气可靠性重点实验室天津300130,

关键词：深度分离卷积;人形机器人;情感交互;情绪识别

基金：国家自然科学基金（51707054,51977060）、河北省高等学校科学技术研究（QN2017048）、河北省自然科学基金（F2017202197）项目资助

情绪识别是人工智能领域的研究热点，人机交互系统若能感知人类的情感行为并能表达情感，将会使机器人与人类的交互更加自然。人类主要通过面部表情、语义语调、肢体语言等几个方面获取情感信息。以拥有高自由度的NAO机器人为应用平台，设计了机器人面部情绪识别和肢体情感表达的人机交互系统。首先，引入深度分离卷积算法对人脸表情（生气、恐惧、伤心、高兴、惊讶和中性）进行特征提取和分类，结果表明通过训练得到的网络模型对FER2013人脸表情测试集的预测正确率可以达到0?711；其次，设计NAO机器人的肢体动作，对6种面部情感做出了分类；最后，对机器人实时表达使用者的情绪状态进行了测试，反馈时间均在2s内，并对连续10帧预测结果进行了统计分析。

来源：2019年第10期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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