仪器仪表学报

作者：李艳生，刘园，张毅，杨美美

单位：李艳生,重庆邮电大学先进制造工程学院重庆400065,,刘园,重庆邮电大学先进制造工程学院重庆400065,,张毅,重庆邮电大学先进制造工程学院重庆400065,,杨美美,重庆邮电大学先进制造工程学院重庆400065,

关键词：移动机器人;控制系统;深度神经网络;语音识别

基金：国家自然科学基金青年基金（61803058）、重庆市自然科学基金(cstc2018jcyjAX0385)项目资助

为了满足移动机器人交互控制多样性需求,提升移动机器人的语音控制性能，设计基于语音的移动机器人控制系统。通过对控制信号传递过程和机器人使用环境中语音信号噪音源分析，制定出移动机器人语音控制系统组成方案，给出前端语音识别部分实现的主要流程，重点对语音增强的解混响算法进行设计。充分利用语音潜在的谱特征，将非负矩阵分解和深度神经网络结合提出一种解混响算法，先通过矩阵分解得到语音信号特征，再生成特征矢量来训练激活函数，降低深度神经网络模型的训练复杂度，经过对比分析表明该算法对解决语音混响问题具有优势。编写控制软件并嵌入语音识别算法，搭建工业移动机器人语音控制平台来验证语音控制系统有效性，在混响环境下不同人对机器人多个动作进行语音控制实验，结果表明该系统能够实现移动机器人语音控制，所提出的语音识别方法可使机器人在0?3、0?6和0?9s的混响条件下动作正确平均执行率分别能达到96%、95%和93%以上。

来源：2019年第11期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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