仪器仪表学报

作者：孙剑萍，Jeff Xi，汤兆平

单位：孙剑萍,华东交通大学交通运输与物流学院南昌330013,,Jeff Xi,瑞尔森大学工程与建筑科学学院 多伦多 M5B 2K3,,汤兆平,华东交通大学交通运输与物流学院南昌330013,

关键词：机器人定位精度;补偿;近似度;插值法

基金：国家自然科学基金（51965017）、江西省重点研发计划项目（20192BBE50006）资助

针对机器人标定高度依赖于构型的问题，考虑到机器人末端不同位置矢量间的距离、夹角以及在空间上形成的三角形面积对矢量近似度的关联，引入机器人位姿及位姿误差矢量近似度的概念及度量方法，制定基于近似度的判别规则及使用条件，对目标位姿邻域内的数据库样本进行筛选。在此基础上，提出一种基于近似度加权平均插值的机器人精度补偿方法，利用工作空间中筛选出的采样点位姿及误差数据，对目标点的位姿误差进行插值预测。实例结果表明，该方法能有效提高机器人位姿误差补偿的空间适应性，满足高端领域要求。

来源：2019年第11期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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