仪器仪表学报

作者：贾小红，张永德，杜海艳，姜金刚，YanYu

单位：贾小红,哈尔滨理工大学 智能机械研究所哈尔滨150080,,张永德,哈尔滨理工大学 智能机械研究所哈尔滨150080,,杜海艳,哈尔滨理工大学 智能机械研究所哈尔滨150080,,姜金刚,哈尔滨理工大学 智能机械研究所哈尔滨150080,,YanYu,托马斯杰斐逊大学 西德尼金梅尔医学院费城19107,

关键词：双腱鞘传动;耦合传动特性;核磁兼容;乳腺活检机器人

基金：国家自然科学基金（51675142）、黑龙江省自然科学基金（ZD2018013）项目资助

乳腺活检机器人在核磁环境下因为材料及驱动的兼容性一直难以同时获得高质量的扫描图像和精准的活检针介入。因此提出一种能够满足核磁兼容并应用于机器人上具有双折线螺纹的可以实现远距离、大行程的双腱鞘柔性传动系统。首先，针对具有双折线螺纹的双腱鞘远程传动系统，对其单关节进行了摩擦力分析。通过对单关节双腱鞘传动的非线性耦合特性进行分析，建立了双腱鞘双向耦合传动模型。并搭建了单关节双向耦合传动实验平台，且对其进行了分析及补偿实验。其次，搭建了双腱鞘传动的多关节乳腺活检机器人实验平台，并对双腱鞘传动的多关节乳腺活检机器人进行了双向耦合运动误差分析以及补偿实验。补偿后针尖进入组织的X、Y、Z3个方向平均误差分别为1?39、1?89和1?60mm。实验结果表明，双腱鞘传动的多关节乳腺活检机器人可以满足核磁环境下乳腺活检的精度需求。

来源：2019年第12期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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