仪器仪表学报

作者：康国华，张琪，张晗，徐伟证，张文豪

单位：康国华,南京航空航天大学 航天学院微小卫星研究中心南京210016,,张琪,南京航空航天大学 航天学院微小卫星研究中心南京210016,,张晗,南京航空航天大学 航天学院微小卫星研究中心南京210016,,徐伟证,南京航空航天大学 航天学院微小卫星研究中心南京210016,,张文豪,南京航空航天大学 航天学院微小卫星研究中心南京210016,

关键词：激光雷达;相机;联合标定;点云配准;平面法向

基金：空间智能控制技术重点实验室开放基金（KGJZDSYS?2018?07）项目资助

针对激光雷达与相机联合使用遇到的点云稀疏、相机受环境光照影响失真等问题，提出一种基于点云中心的激光雷达与相机自动配准方法，避免了传统联合标定需要手动选择特征点以及连续采集多帧等问题。该方法在对点云与图像预处理后，利用平面法向量的一致性实现多标定板点云自动分割，提取标定板在激光坐标系和相机坐标下的点云；然后通过点云聚集迭代求解中心点，实现两个传感器标定板对应点云中心的粗配准；最终利用迭代最近点算法进行精配准，获得标定参数，完成联合标定。实测表明，在激光雷达误差±3cm范围内，点云正确投影比例达到97?93%，可以有效获取高精度联合标定参数，满足空间环境对激光雷达和相机数据融合的要求。

来源：2019年第12期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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