仪器仪表学报

作者：姚建涛1

单位：姚建涛1,2，阮豪奇1，蔡大军1，单俊云1，赵永生1,2,（1?燕山大学 河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004；2?燕山大学 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室秦皇岛066004）,

关键词：关键词：冗余正交;六维力感知;柔性并联机构;刚度建模;重构实验

基金：*基金项目：国家自然科学基金（51675459）、河北省科技计划国际科技合作基地建设专项(19391825D)、河北省自然科学基金京津冀合作专项(E2017203387)、河北省高校百名优秀创新人才支持计划（SLRC2019039）资助

摘要：基于冗余容错和测量重构的思想，提出了一种具有可重构测量模型的冗余正交式并联六维力感知机构，并进行了相关理论分析及实验研究。利用柔度矩阵理论建立了机构的刚度模型，通过仿真验证了建模方法的正确性。最后，对设计的力感知机构进行了样机研制，搭建了标定实验平台，对样机进行了重构实验。针对不同维度力选择不同测量分支组合的测量模型进行测量，实验结果表明，在五维力和三维力的测量模型重构后，测量精度分别提高了1?29%和3?19%。实现了测量模型重构的多维力感知机构面向不同测量任务的多维力测量，为冗余六维力感知机构的研究提供了理论依据及实验基础。

来源：2020年第1期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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