仪器仪表学报

作者：李铁军，刘应心，刘今越，杨冬

单位：李铁军，刘应心，刘今越，杨冬,（河北工业大学机械工程学院天津300132）,

关键词：关键词：人机协作;触觉感知;人手抓握识别;意图理解

基金：*基金项目：国家自然科学基金（U1813222）、国家重点研发计划(2018YFB1306902,2017YFB1301002)项目资助

摘要：针对协作型机器人，自主研发了一款柔性阵列式触觉传感器，将其封装为可感知人手抓握姿态与力大小的触觉手柄，提出一种基于卷积神经网络（CNN）的可区分人手松抓握、紧抓握与无意间触碰触觉手柄3种模式状态的方法，识别准确率达到98?2%。提出一种可变导纳控制策略，利用人手抓握手柄状态，实时调节机械臂虚拟阻尼，基于此触觉手柄可实时感知人手局部变换姿态，准确估计操作者操作意图，并将局部感知信息传输给机器人控制其运动，以UR协作型机器人为实验平台，以触觉手柄为感知输入并进行人机交互实验，对机械臂运动精度做了评价。实验表明触觉手柄具有良好的意图感知能力。

来源：2020年第1期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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