仪器仪表学报

作者：郑天骄，朱延河，高靖松，李莫，赵杰

单位：郑天骄，朱延河，高靖松，李莫，赵杰,（哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001）,

关键词：关键词：外骨骼机器人;运动规划;稳定性分析;可变形结构

基金：*基金项目：国家重点研发计划（2017YFB1302301）项目资助

摘要：助行外骨骼机器人能够辅助下肢运动障碍人群站立行走，但相较于电动轮椅在移动距离与移动速度上存在不足。因此设计了一款可变形助行外骨骼机器人，具有助行外骨骼与电动轮椅两种相互独立可转换的形态。针对可变形助行外骨骼机器人变形与行走两种运动过程，研究面向系统静态稳定的运动规划。描述了可变形助行外骨骼机器人的变形原理；提出了基于系统重心投影点位置的运动规划方法，分析了外骨骼机器人在变形与行走过程的静态稳定性；完成了健康受试者穿戴外骨骼的变形与行走运动实验，实验中系统的稳定裕度分别大于54mm和20mm。实验结果表明，利用面向静态稳定的运动规划方法，可变形助行外骨骼机器人能够实现稳定可靠的变形切换与连续行走。

来源：2020年第1期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

查看仪器仪表学报杂志2020年第1期