仪器仪表学报

作者：迟明善1

单位：迟明善1,2，姚玉峰1,3，刘亚欣1,3,（1?哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001； 2?哈尔滨理工大学荣成学院荣成264300； 3?威海市机器人与智能装备产业研究院威海264209）,

关键词：关键词：共融机器人;示教编程;技能学习;基本动作

基金：*基金项目：国家重点研发计划（20181309400）、国家自然科学基金重大研究计划培育项目（91648106）、山东省重点研发项目（2016GGX101013）、威海市科技攻关项目（2015ZD01）、威海市大学共建项目（2016DXGJMS04）资助

摘要：示教编程方法为共融机器人完成复杂、多样的日常任务提供了一个便捷、可行的解决途径。借助该方法，即使是非专业人士也能轻易地教机器人学会新的运动技能来完成各种日常家居任务。其中，技能学习方法是示教编程方法的核心。首先介绍了示教编程方法，并对其学习框架进行简要分析；随后结合当前研究现状，按技能学习和表示方法的不同将当前研究分成两大类并分别进行详细介绍；最后对上述技能学习方法进行分析与讨论，并探讨了该方向未来的发展趋势。

来源：2020年第1期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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