仪器仪表学报

作者：孙世政1

单位：孙世政1,2，龙雨恒1，李洁2，蒙志强1，廖超1,（1?重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074；2?重庆邮电大学移通学院 智能工程学院重庆401520）,

关键词：关键词：光纤布拉格光栅;柔性传感器;触滑觉复合传感;温度补偿

基金：*基金项目：中国博士后科学基金面上项目（2018M633626XB）、重庆市科委基础科学与前沿技术研究项目（cstc2017jcyjAX0053）、交通工程应用机器人重庆市工程实验室开放课题（CELTEAR?KFKT?201805）资助

摘要：针对仿生皮肤柔性触滑觉复合传感问题，提出了一种基于光纤布拉格光栅的双层分布式传感单元。首先，研究了光纤布拉格光栅的传感机理，推导了基于参考光栅的温度补偿原理；然后，利用聚合物弹性材料对光纤布拉格光栅传感阵列进行保护性和增敏性封装，设计了双层“十字型”的分布式传感阵列单元，并对传感阵列单元压力灵敏度进行了仿真分析研究；最后，搭建实验系统平台，对柔性复合传感器进行了温度、触觉和滑觉传感实验。仿真和实验结果表明，该柔性触滑觉传感器具有良好的线性度和响应速度，温度灵敏度为13pm/℃，是裸光纤布拉格光栅的1?31倍；正向压力灵敏度为7?289nm/MPa，x正向和x负向剪切力灵敏度分别为0?0602和0?0636nm/N；由滑觉传感特征信号可以获取物体的滑移信息。该传感器有望表贴或埋置于仿生手内部，对实现仿生手触滑觉信息感知具有一定的应用价值。

来源：2020年第2期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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