仪器仪表学报

作者：刘今越1

单位：刘今越1,2，刘彦开1,2，贾晓辉1,2，郭士杰1,2,（1?河北工业大学机械工程学院天津300130；2?河北省机器人感知与人机融合重点实验室天津300132）,

关键词：关键词：移乘服务机器人;人体姿态;遮挡识别;RGBD;人体模型

基金：*基金项目：国家重点研发计划（2019YFB1312103）、国家自然科学基金（U183222）、河北省教育厅重点项目（ZD2018246）资助

摘要：针对移乘服务机器人对人体姿态识别高精度性的要求，以及现有的人体姿态识别方法在关节遮挡情况下识别精度低的问题，提出了一种基于模型约束的人体姿态识别算法，以解决移乘操作前机器人系统对人体关节空间坐标的精确提取。首先采用OpenPose算法识别彩色图像中未遮挡关节的像素坐标，通过对RGB?D相机的彩色图像与深度图像进行对齐，将关节像素坐标转换为3D坐标。然后依据人体模型相关参数以及未被遮挡关节坐标计算与之相连接的被遮挡关节的空间坐标，用于提高遮挡关节的识别精度。实验结果表明，所提出的算法在关节未遮挡时识别精度为92%，在关节遮挡时达到了90%。单帧计算平均用时约为190ms，满足移动服务机器人操作的实时性要求。

来源：2020年第4期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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