仪器仪表学报

作者：余志鹏1，熊剑2，衷卫声2，郭杭3，钟启林2 .txt

单位：余志鹏1，熊剑2，衷卫声2，郭杭3，钟启林2 .txt,（1?南昌大学机电工程学院南昌330031；2?南昌大学信息工程学院南昌330031）；,

关键词：关键词：室内行人导航;行人航位推算（PDR）;秩卡尔曼滤波（RKF）;零速修正（ZUPT）.txt

基金：*基金项目：国家自然科学基金(41764002)项目资助 .txt

摘要：针对采用卡尔曼滤波进行室内行人导航数据融合时精度较低的问题，在行人航位推算技术的基础上，提出了一种基于秩卡尔曼滤波（RKF）的行人航位推算导航（PDR）方法。RKF技术由于采用特殊的秩采样机理，可以很好地处理非高斯和非线性系统问题。通过将RKF技术和零速修正（ZUPT）技术相结合，对室内行人运动中测得的多传感器数据进行融合，实现更加精确的室内行人导航定位。首先，利用零速检测算法从MEMS传感器测量数据中分析得到零速信息；然后，利用得到的零速信息作为ZUPT和RKF算法的信息源参与融合解算得到最终的行人位置；最后实验结果表明，基于RKF的PDR算法相对于采用扩展卡尔曼的行人航位推算算法有一定的提高，使得室内行人导航定位误差减小了18?91%。.txt

来源：2020年第5期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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