仪器仪表学报

作者：徐健，刘梦雄，陈光佳，李娟，陈冬 .txt

单位：徐健，刘梦雄，陈光佳，李娟，陈冬 .txt,（哈尔滨工程大学哈尔滨150001） .txt,

关键词：关键词：无人航行器;协同阵型保持;绿色动态控位;粒子群优化;预测控制.txt

基金：*基金项目：国家自然科学基金（51609046）项目资助 .txt

摘要：主从式水下无人航行器(UUV)集群在执行协同观探测任务时,既需要保持在阵地部署的观探测阵型,又需要以较少的能耗完成该任务。首先,对上述过程中的UUV低能耗绿色动态控位及阵型保持需求进行了分析,并针对以上需求设计了面向主从式UUV集群阵型保持的绿色动态控位策略。其次,在UUV绿色动态控位策略的主导下,对涉及到的基于粒子群寻优的全局最优推力规划及基于改进广义预测控制的实时滚动优化两种控制方案分别进行了具体的设计。仿真结果表明，相比于传统PID控制，上述控制策略及控制方法能够将控制时间由200s缩减为60s，在满足UUV集群协同观探测任务需求的前提下，以更低的能耗完成动态控位任务。.txt

来源：2020年第5期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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