仪器仪表学报

作者：姜伟，裘锦霄，郑颖，裘信国，朱刚 .txt

单位：姜伟，裘锦霄，郑颖，裘信国，朱刚 .txt,（ 浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室杭州310014） .txt,

关键词：关键词：机器人关节伺服系统;线性扩张状态观测器;扰动补偿;变控制通道增益.txt

基金：*基金项目：浙江省自然科学基金（LQ19E050009）项目资助 .txt

摘要：针对工业机器人关节伺服系统存在时变负载和模型不确定性问题，提出了基于惯量估计的变增益自抗扰控制策略。首先，建立了关节伺服系统数学模型，并通过频域分析，得到了关节伺服系统二阶状态方程。为了削弱扰动和不确定参数的影响，设计了线性扩张状态观测器，利用自适应的方法估计惯量，同时结合鲁棒和滑模控制以保持系统稳定性，并对该控制策略进行了仿真和实验研究。实验结果表明，在该控制策略下，电机端正弦信号跟踪误差小于0?2rad，在负载扰动下位置误差小于0?03rad，较之单一自抗扰控制误差大约减小了40%，具有较强的抗扰动性，提高了关节伺服系统的控制精度和动态性能。.txt

来源：2020年第5期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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