仪器仪表学报

作者：赵艺兵1，温秀兰2，康传帅2，宋爱国3，乔贵方2 .txt

单位：赵艺兵1，温秀兰2，康传帅2，宋爱国3，乔贵方2 .txt,（1?南京工程学院工业中心/创新学院南京211167； 2?南京工程学院自动化学院南京211167；3?东南大学仪器科学与工程学院南京210096） .txt,

关键词：关键词：工业机器人;零参考模型;几何参数误差;绝对定位精度.txt

基金：*基金项目：国家自然科学基金（51675259，51905258）、江苏省自然科学基金 (BK20170763)项目资助 .txt

摘要：几何参数建模是机器人标定的基础，直接影响机器人定位精度。为解决常用几何参数模型当机器人相邻两轴线垂直及接近垂直时存在奇异性，建立了基于方向矢量和连接矢量的零参考模型(ZRM)，该模型不仅满足完备性与连续性要求，而且使用该模型计算机器人末端位置和姿态简单直观；建立了几何参数标定误差模型，通过使用LeicaAT960激光跟踪仪对StaubliTX60和ER10L?C10两种工业机器人末端大量位姿实测，经正交三角分解去除冗余参数，采用LM算法对几何参数误差辨识，并与基于MDH模型的标定结果比较，实验结果证实，采用零参考模型标定后机器人末端平均绝对定位精度提升75%~90%，明显高于采用MDH模型标定结果，该模型适于在有高精度定位精度要求工业机器人中推广。.txt

来源：2020年第5期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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