仪器仪表学报

作者：监督补偿方法研究*王磊1，吴殿昊1，李玉强1，张永德1

单位：监督补偿方法研究*王磊1，吴殿昊1，李玉强1，张永德1,2，潘巍3,（1?哈尔滨理工大学 先进制造智能化技术教育部重点实验室哈尔滨150080； 2?哈尔滨理工大学 机器人技术及工程应用研究中心 哈尔滨150080； 3?上海航天智能装备有限公司上海201112）,

关键词：磁电编码器;卡尔曼滤波器;运动学状态方程;自适应主动监督;角度误差补偿

基金：*基金项目：基金项目中国博士后基金（2016M600256）、黑龙江省博士后基金（LBH?Z16092）、哈尔滨市科技创新人才研究专项基金（2017RAQXJ076）、黑龙江省普通本科高等学校青年创新人才培养计划（UNPYSCT?2018211）项目资助

摘要：摘要针对磁电编码器角度值易受到高频噪声影响，影响角度值输出精度问题，提出了一种基于卡尔曼滤波器及运动状态方程角度值误差主动监督补偿方法。为了降低角度值观测噪声，采用基于运动学状态方程角度值观测方法，有效抑制了磁电编码器角度值观测噪声；提出了基于神经元角度值误差自适应补偿方法，实现了角度值误差观测的自适应收敛过程。针对角度值误差收敛速度缓慢问题，采用基于卡尔曼滤波器角度值误差主动监督补偿方法，调节误差补偿系数进而提高角度值观测误差的收敛速度，经过实验证明所提方法的有效性，在角度值过零点位置的大角度跳变工作位置，采用跟踪性能较好的状态误差调节系数保证了角度值跟踪的一致性。在角度值平滑跟踪状态下，采用所提方法角度值精度从±3°提高到了±0?082°。

来源：2020年第6期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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