仪器仪表学报

作者：张宏宏，甘旭升，李双峰，冯 政，靳 阳

单位：张宏宏,1. 空军工程大学 空管领航学院，2. 国家空管防相撞技术重点实验室,,甘旭升,1. 空军工程大学 空管领航学院，3. 国家空管防相撞技术重点实验室,,李双峰,1. 空军工程大学 空管领航学院，4. 国家空管防相撞技术重点实验室,,冯 政,1. 空军工程大学 空管领航学院，5. 国家空管防相撞技术重点实验室,,靳 阳,1. 空军工程大学 空管领航学院，6. 国家空管防相撞技术重点实验室,

关键词：无人机;低空空域;航路规划;风险评估;3次B样条

基金：国家自然科学基金(61601497)、空军工程大学校长基金(XZJ2020005)项目资助

为解决无人机在复杂低空环境内运行安全性较低的现状,提出了考虑区域风险评估的无人机航路规划方法,可快速生成运行风险较低的航路。首先,对复杂低空环境进行模型简化和风险评估,得到低空三维风险图;再将路径风险值作为综合代价,利用改进蚁群算法对空间三维航路进行规划,有效降低了生成路径的冗余度;最后,用3次B样条对规划出的离散路径进行平滑处理,生成曲率与俯仰角连续的可飞路径。仿真与实验结果表明:本文提出的算法生成的路径能够以较小的路径代价,换取一条风险值较低的路径,同时路径冗余度较低,曲率与俯仰角连续变化,是满足无人机性能约束的可飞路径。

来源：2021年第1期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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