仪器仪表学报

作者：贾晓辉，徐文枫，刘今越，李铁军

单位：贾晓辉,1.河北工业大学机械工程学院,,徐文枫,1.河北工业大学机械工程学院,,刘今越,1.河北工业大学机械工程学院,,李铁军,1.河北工业大学机械工程学院,

关键词：点云处理;信息融合;激光里程计;运动求解

基金：国家重点研发计划(2019YFB1312103)、国家自然科学基金(U1813222)、河北省教育厅重点项目(ZD2018220)资助

在同步定位与建图(SLAM)问题中,里程计部分的求解精度对后续建图起着至关重要的作用,惯性测量单元(IMU)可以为SLAM中里程计求解提供良好辅助。在考虑平面移动机器人运动特点及室内环境特征的基础上提出一种基于IMU松耦合的激光里程计求解方法,实现里程计部分的精准定位。第1阶段,机器人运动过程中实时处理点云信息,将地面点分割并提取有效关键点;第2阶段,将IMU信息引入卡尔曼滤波器,为帧间匹配提供位姿先验;第3阶段,滤波器输出位姿估计值后,利用非线性优化方法进行点云帧间匹配,实现里程计运动的求解。实验表明,所提方法在激光点云处理、运动求解,具有良好的稳定性和准确性,可将偏移量误差控制在0.4%以内,为后续建图提供有力数据保障。

来源：2021年第1期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

查看仪器仪表学报杂志2021年第1期