仪器仪表学报

作者：郑 睿，李方东

单位：郑 睿,1. 安徽师范大学物理与电子信息学院，2. 东南大学仪器科学与工程学院，3. 安徽省智能机器人信息融合与控制工程实验室,,李方东,1. 安徽师范大学物理与电子信息学院，3. 安徽省智能机器人信息融合与控制工程实验室,

关键词：调频毫米波;安防机器人;分割聚类法;三角定位;导航

基金：安徽省自然科学基金 ( 1908085MF216)、 安徽省高校协同创新项目 ( GXXT- 2019-031)、 安徽省重点研究与开发计划项目(202004a0502001)、安徽省高校优秀青年支持计划项目(gxyq202002)资助

随着安防机器人应用领域的扩大,其工作环境的复杂性随之增加。在烟雾、灰尘和昏暗等特殊的室内环境中,视觉和激光导航方式不再适用。针对该问题,在开展毫米波雷达测距原理的研究的基础上,首先开展二脉冲对消器的研究,滤除静态杂波,并设计动态门限检测器,准确获取毫米波雷达与移动机器人之间的距离;为了提高导航精度,提出一种分割聚类法,处理距离数据集合;最后基于三角定位原理设计安防机器人导航系统。实验结果表明,利用分割聚类法相比均值法,机器人的导航精度更高。在烟雾、昏暗的环境下,机器人可以沿着设定的直线和曲线运行,其导航误差约为0.11m。

来源：2021年第3期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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