仪器仪表学报

作者：孙 伟，李亚丹，黄 恒，杨一涵

单位：孙 伟,1.辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院,,李亚丹,1.辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院,,黄 恒,1.辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院,,杨一涵,1.辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院,

关键词：室内定位;组合导航;零速修正;粒子滤波

基金：国防科技创新特区项目(2016300TS00600206)、辽宁省“兴辽英才计划”青年拔尖人才(XLYC1907064)、辽宁省自然基金资助计划(2019-MS-157)、辽宁工程技术大学学科创新团队资助项( LNTU20TD-06)、辽宁省“百千万人才工程” 人选科技活动(辽百千万立项【2019】 45号)资助

针对以惯性传感器为核心的鞋绑式室内行人导航定位中位置及航向误差无法有效校正的问题,通过集成微机电惯性传感器和室内建筑结构信息,提出一种级联结构的卡尔曼粒子滤波的室内融合定位方法。首先在下级卡尔曼滤波采用零速更新初步修正惯性导航的解算误差;上级粒子滤波器利用室内建筑结构信息通过穿墙检测进一步校准行人位置和航向。实验结果表明,基于级联滤波的建筑结构信息/惯导室内行人导航算法可有效降低惯导误差的累积问题,纠正传统算法采用零速修正校正系统误差时,因为航向不可观测而导致行人轨迹“穿墙”现象,该方法可减小位置更新过程中的误差累计,其结果相比单一惯性行人定位结果的位置均方根误差由0.69m降低到0.39m,航向均方根误差由0.81°降低到0.72°。

来源：2021年第3期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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