仪器仪表学报

作者：孟 琳，董洪涛，侯 捷，刘 源，明 东

单位：孟 琳,1. 天津大学医学工程与转化医学研究院,,董洪涛,1. 天津大学医学工程与转化医学研究院,,侯 捷,1. 天津大学医学工程与转化医学研究院,,刘 源,1. 天津大学医学工程与转化医学研究院,,明 东,1. 天津大学医学工程与转化医学研究院，2. 天津大学精密仪器与光电子工程学院,

关键词：康复;柔性外骨骼;下肢助行;康复机器人

基金：国家重点研发计划(2020YFC2004300, 2020YFC2004302)、国家自然科学基金(82001921)、天津大学英才计划自主基金(2020XRY-0014)项目资助

作为近年来新兴的机器人技术,柔性外骨骼结合了柔性驱动和可穿戴机构,有效解决了传统刚性外骨骼机器人重量大、顺应性差、效率低、穿戴舒适性差的问题,因此尤其适用于运动障碍患者的辅助行走及运动康复,已成为主动康复领域发展的重要方向之一。本综述聚焦下肢柔性外骨骼助行机器人近十年的创新与应用进展,收集整理了60篇目标文献,其中,线驱动50篇,气动驱动7篇,其他驱动3篇,从柔性驱动结构设计、控制方法、康复应用3个方面对相关研究进行剖析讨论。目前,柔性外骨骼主要以线驱动和位置控制研究为主,发展方向为设备轻量化,驱动柔顺化,并结合电生理信号研究和人机交互理论以期降低人体代谢。相关临床试验表明柔性外骨骼有利于患者步态的对称性增强,步速增加,更接近于正常步态。未来,柔性外骨骼机器人有望为步态障碍患者带来更好的主动康复效果和穿戴体验。

来源：2021年第4期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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