仪器仪表学报

作者：李 宁，魏 登，曹裕捷，田博文，李 洁

单位：李 宁,1.西安理工大学电气工程学院,,魏 登,1.西安理工大学电气工程学院,,曹裕捷,1.西安理工大学电气工程学院,,田博文,1.西安理工大学电气工程学院,,李 洁,1.西安理工大学电气工程学院,

关键词：电动汽车;自主避障;遗传算法;适应度函数;集群规则

基金：国家自然科学基金( 51507140)、江苏省配电网智能技术与装备协同创新中心开放基金(XTCX202007)、西安市科技计划项目(GXYD14. 10)、西安市碑林区区科技项目(GX1918)资助

电动汽车具有操作简单、可持续发展等优势,因此被广泛应用,而避障作为自动驾驶电动汽车在行驶过程中非常重要的部分,对发展自动驾驶车辆具有重要意义。本文提出一种基于遗传算法(GA)的自主避障控制算法,解决了传统算法只能在横向避障的缺陷。在集群行为规则的基础上,利用运动学和动力学设计对应的三种速度项,同时通过本文所设计的适应度函数来验证此算法的避障能力。最后通过Ubuntu进行了仿真验证,对应的自启动速度分别为4、6和8m/s时,最终适应度分别为0.92、0.87和0.8,其中6个适应度函数中的4个恰好为1(完全无碰撞),得出所提出的自主避障控制算法稳定性高、操作简单以及有较强的避障能力。

来源：2021年第5期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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