仪器仪表学报

作者：张春涛，王 勇，穆春阳，李家旺，刘正士

单位：张春涛,1.合肥工业大学机械工程学院,2.北方民族大学机电工程学院,,王 勇,1.合肥工业大学机械工程学院,,穆春阳,2.北方民族大学机电工程学院,,李家旺,3.北京灵思创奇科技有限公司,,刘正士,1.合肥工业大学机械工程学院,

关键词：机器人力/位混合控制;连续摩擦模型;重力辨识;碰撞检测

基金：国家自然科学基金(U1713210)、宁夏自然科学基金(2019AAC03121,2020AAC03201)项目资助

针对机器人力/位混合控制时发生异常碰撞所导致的安全问题，提出一种基于快速动力学辨识的碰撞检测方案。首先，建立机器人快速动力学的辨识模型，基于拉格朗日法整理出机器人关节重力矩的最简三角函数回归矩阵，运用连续摩擦模型建模关节摩擦力；然后，采用最小二乘法分别辨识出机器人关节的重力矩最简参数集和连续摩擦模型参数集；最后，为验证提出方法的有效性，设计并完成机器人快速动力学辨识和碰撞检测实验。结果表明：提出的方法能够快速有效地辨识机器人的动力学参数，可实时检测机器人位置控制方向上4N·m,力控制方向8N·m以上的异常碰撞，有效保障操作人员和设备的安全，具有一定的工程参考价值。

来源：2021年第6期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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