仪器仪表学报

作者：杨子寒，赖际舟，吕 品，袁 诚，刘建业

单位：杨子寒,1.南京航空航天大学自动化学院,,赖际舟,1.南京航空航天大学自动化学院,,吕 品,1.南京航空航天大学自动化学院,,袁 诚,1.南京航空航天大学自动化学院,,刘建业,1.南京航空航天大学自动化学院,

关键词：视觉/惯性里程计;因子图优化;在线自标定

基金：国家自然科学基金(61973160)、航空科学基金(2018ZC52037)、工信部民机专项(2018-S-36)资助

以视觉/惯性里程计为代表的视觉/惯性定位方法近年来被广泛应用。传统的视觉/惯性里程计通过离线标定方法得到固定的相机畸变参数,当相机畸变参数标定不准确或发生变化时定位精度会下降。针对于此,提出了一种面向相机畸变参数在线自标定的鲁棒视觉/惯性里程计方法:首先,将相机畸变参数加入到视觉/惯性里程计的待优化变量中,推导了视觉重投影误差关于待优化变量的雅可比矩阵;然后通过因子图优化技术,实现相机畸变参数的在线自标定与载体导航信息的实时优化求解;最后,通过EuRoC数据集试验和实际试验验证了所提方法的有效性。实际试验结果表明:相对传统的视觉/惯性里程计方法,所提方法在室外开阔场景中精度提升了65.40%。

来源：2021年第7期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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