仪器仪表学报

作者：陈红梅，常林江，徐振方，叶 文，吴才章

单位：陈红梅,1. 河南工业大学电气工程学院,,常林江,1. 河南工业大学电气工程学院,,徐振方,1. 河南工业大学电气工程学院,,叶 文,2. 中国计量科学研究院,,吴才章,1. 河南工业大学电气工程学院,

关键词：协同导航;环路和积算法;GNSS/INS/UWB紧组合

基金：国家自然科学基金(U1804161,61901431)、中国博士后科学基金(2020T130625)、河南省科学技术协会基金(HNKJZK- 2021- 23C)、河南工业大学创新基金支持计划(2020ZKCJ31)、河南工业大学青年骨干教师培育计划项目资助

针对多无人机系统在复杂环境下卫星信号易受到干扰的问题,提出了一种基于环路和积算法的协同导航方法。根据传感器的特点,设计了基于GNSS/INS紧组合的绝对导航和UWB辅助的卫星双差紧组合相对导航,然后使用各个平台自身的绝对导航信息和平台间的相对导航信息,构建协同导航滤波器,基于环路和积算法,设计了消息传递规则,减少了平台间的流量,计算任务在各个平台上分布运行,减小了计算压力。最后对不同复杂场景进行了仿真和物理实验,结果表明该方案的协同导航精度明显优于不进行协同导航的结果,且随着可观测信息的增多,该方法导航精度越来越高。

来源：2021年第7期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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