仪器仪表学报

作者：彭 梦，陈白帆，邓作杰，邬书跃

单位：彭 梦,1. 湖南工程学院计算机与通信学院,,陈白帆,2. 中南大学自动化学院,,邓作杰,1. 湖南工程学院计算机与通信学院,,邬书跃,1. 湖南工程学院计算机与通信学院,

关键词：激光雷达;摄像机;参数标定;多解筛选;最小解

基金：湖南省自然科学基金(2018JJ2082)、湖南省教育厅资助科研项目(18B386,18A343)资助

多解问题是2D激光雷达和摄像机最小解标定方法的热点难题,本文针对多解问题,在最小解标定过程中提出3个改进措施。首先,利用传感器的可视空间约束剔除棋盘格不能被传感器观测的假解。然后,利用边界激光点到边界线段的约束,改进了真解选择的误差评价函数。最后,利用棋盘格边界约束求解平移向量的最小二乘解。实验中进行仿真数据和真实数据测试,结果表明本文方法对比Francisco方法能提高真解命中率和标定精度。当激光点的噪声方差小于20mm时,本文方法的真解命中率在98%左右,满足实际应用的需求。相对与传统最小解标定方法,本文利用棋盘格边界约束和可视空间约束对多解集合进行筛选,并优化了平移向量,因此有效提高最小解标定方法的性能。

来源：2021年第7期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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