仪器仪表学报

作者：张 雨，陈熙源，朱 敏，于凌宇

单位：张 雨,1.东南大学仪器科学与工程学院,,陈熙源,1.东南大学仪器科学与工程学院,,朱 敏,1.东南大学仪器科学与工程学院,,于凌宇,1.东南大学仪器科学与工程学院,

关键词：斜率约束;回溯搜索;多假设跟踪;容积卡尔曼滤波;水下多目标跟踪

基金：国家自然科学基金(61873064)、国家重点研发计划(2017YFC0306300)项目资助

针对复杂水域环境下的多目标跟踪问题,本文提出了一种基于斜率约束和回溯搜索的多目标跟踪方法。首先,基于方位测量数据和水下目标运动学分析,利用门限阈值的方法检测目标。然后,基于传统多假设跟踪算法框架设计一种新的斜率约束和共用量测的假设生成规则。在航迹中断时,通过回溯搜索的方法确定中断起始航迹点,利用容积卡尔曼滤波对中断航迹预测和补偿,同时对假设生成结果减枝,以达到降低算法空间复杂度的目的。试验结果表明:该方案能够实现多目标自动关联跟踪、中断航迹自动预测、自动航迹终止等任务,目标跟踪平均均方根误差0.5944°,算法平均运行时间0.8265s。

来源：2021年第9期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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