仪器仪表学报

作者：周治国，曹江微，邸顺帆

单位：周治国,1.北京理工大学信息与电子学院,,曹江微,1.北京理工大学信息与电子学院,,邸顺帆,1.北京理工大学信息与电子学院,

关键词：激光雷达;同步定位与地图构建;移动机器人;三维建图

基金：装备预研领域基金(61403120209)资助项目

无人平台在大范围环境中实现自主定位与导航的能力需求日益严苛,其中基于激光雷达的同步定位和绘图技术(SLAM)是主流的研究方案。在这项工作中,本文系统概述了3D激光雷达SLAM算法框架和关键模块,分析阐述了近年来的研究热点问题和未来发展趋势,梳理了3D激光雷达SLAM算法性能的评估标准,并据此选取目前较为成熟的具有代表性的6种开源3D激光雷达SLAM算法在机器人操作系统(ROS)中进行了测试评估,基于KITTI基准数据集,从KITTI官方精度标准、SLAM算法精度指标、算法耗时和处理帧率3方面进行了横向比较,结果表明,所选6种算法中LIO-SAM算法性能综合表现突出,其在00序列数据集的测试中,绝对轨迹误差(ATE)和相对位姿误差(RPE)的RMSE数据分别为1.303和0.028,算法处理的帧率(fps)为28.6,最后依据CiteSpace分析讨论了3D激光雷达SLAM技术的应用趋势。

来源：2021年第9期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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