仪器仪表学报

作者：胡 悦，李 旭，徐启敏，袁建华，孔 鑫

单位：胡 悦,1. 东南大学仪器科学与工程学院,,李 旭,1. 东南大学仪器科学与工程学院,,徐启敏,1. 东南大学仪器科学与工程学院,,袁建华,2. 公安部交通管理科学研究所,,孔 鑫,1. 东南大学仪器科学与工程学院,

关键词：因子图;非视距误差;车辆定位;卫星拒止;置信区间

基金：国家自然科学基金(61973079)项目资助

针对如室内停车场、隧道等卫星拒止环境下智能车的准确可靠定位需求,提出了一种基于因子图的低成本融合定位方法。首先,构建基于因子图的UWB/INS动态融合定位框架;接着,充分利用UWB基站的静止特性,结合因子图输出的位置及位置置信区间计算智能车与基站之间的最大理论距离,并与UWB实测距离比较从而检测非视距信号;最后,制定自适应融合规则来指导不同情况下UWB/INS的融合,输出最终的定位结果,实现卫星拒止环境下智能车的可靠定位。实车试验表明,所提出的融合定位方法可达到0.622m的精度,相较传统的最小二乘定位方法提升1倍以上,有效抑制了非视距误差的影响,具有成本低、可靠性高、环境适应力强等优点,克服了传统方法的不足。

来源：2021年第11期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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