仪器仪表学报

作者：杨傲雷，陈燕玲，徐昱琳

单位：杨傲雷,1. 上海大学机电工程与自动化学院， 2. 上海市电站自动化技术重点实验室,,陈燕玲,1. 上海大学机电工程与自动化学院,,徐昱琳,1. 上海大学机电工程与自动化学院,

关键词：人臂运动特性;仿人运动规划;强化学习;运动捕捉系统

基金：国家自然科学基金(61873158)、上海市自然科学基金(18ZR1415100)项目资助

面向人-机器人交互共融环境对机械臂仿人运动规划的重大需求,本文提出了一种基于强化学习的机器人手臂仿人运动规划方法。首先,基于人体手臂的结构特征,设计了体现机械臂运动特性的肩夹角、肘夹角和腕关节运动角,并采用正态性和相关性分析方法,对VICON运动捕捉系统获取的人体手臂运动数据进行分析,以获取人臂运动特性规则。然后,根据不同的运动特性规则,设计对应的回报函数,并采用强化学习方法进行机械臂仿人运动模型的训练。最后,搭建机械臂仿人运动平台,实验统计仿人运动的成功率为91.25%,验证了所提规划方法的可行性和有效性,可用于提高机械臂运动的仿人性。

来源：2021年第12期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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