仪器仪表学报

作者：刘今越，陈小伟，贾晓辉，李铁军

单位：刘今越,1.河北工业大学机械工程学院,,陈小伟,1.河北工业大学机械工程学院,,贾晓辉,1.河北工业大学机械工程学院,,李铁军,1.河北工业大学机械工程学院,

关键词：建筑信息模型;机器人初始定位;点云处理;激光里程计;累计误差校正

基金：国家重点研发计划（2019YFB1312103）、国家自然科学基金（U1813222，U20A20283）项目资助

建筑机器人室内作业过程中,如何实现里程计精确求解对后续的定位建图及精准作业有着至关重要的影响。针对传统同步定位与地图构建(SLAM)方法由于回环检测导致的准确性问题,提出了一种以建筑信息模型(BIM)数据校正激光里程计累计误差实现精准定位的方法。首先求解机器人初始时刻在BIM中的全局初始定位,其次提取三维点云关键点并转换其为二维点云,然后以轮式里程计数据为预测值求解帧间运动,最后结合BIM数据消除累计误差得到高精度里程计定位。实验表明:本方法在机器人初始定位、激光点云处理和消除累计误差的运动求解上具有良好的稳定性和准确性,初始定位误差小于2mm,里程计偏移量误差控制在0.09%内,为建筑机器人精确建图提供了有力保障。

来源：2022年第1期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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