仪器仪表学报

作者：罗 日，李燕君，金志昂，陈博文

单位：罗 日,1.浙江工业大学计算机科学与技术学院,,李燕君,1.浙江工业大学计算机科学与技术学院,,金志昂,1.浙江工业大学计算机科学与技术学院,,陈博文,1.浙江工业大学计算机科学与技术学院,

关键词：行人航位推算;WiFi指纹定位;无迹卡尔曼滤波;可穿戴惯导模块;室内定位

基金：浙江省自然科学基金项目(LZ21F020005)资助

为解决基于智能手机的人员室内定位追踪易受手机姿态影响的问题,提出一种融合WiFi与可穿戴惯导模块的室内定位方法。通过固定在胸部的惯性测量单元实现行人航迹推算PDR)定位,消除手机姿态对PDR定位的影响,采用加权贝叶斯算法实现WiFi指纹定位,为PDR提供初始定位,同时基于无迹卡尔曼滤波融合WiFi定位结果与PDR定位结果,以减少PDR的累积定位误差。最后,在真实室内环境中进行大量实验,实验结果证明本文提出的加权贝叶斯WiFi定位算法相比于传统贝叶斯算法定位误差降低了51.9%,提出的融合WiFi与可穿戴惯导模块的定位方法具有更好的精度和稳定性,相比于纯PDR定位算法平均定位误差降低了65.2%,相比于完全利用手机实现的融合算法,在3种不同手机姿态下平均定位误差分别下降了12.3%、39.3%和48.4%。

来源：2022年第3期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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