仪器仪表学报

作者：吕 品，季博文，赖际舟，方 玮，郑国庆

单位：吕 品,1.南京航空航天大学自动化学院,,季博文,1.南京航空航天大学自动化学院,,赖际舟,1.南京航空航天大学自动化学院,,方 玮,1.南京航空航天大学自动化学院,,郑国庆,1.南京航空航天大学自动化学院,

关键词：鲁棒定位;激光雷达;变化检测;地图维护

基金：国家自然科学基金（61973160）、航空科学基金（2018ZC52037）、工信部民机专项（2018?S?36）资助

无人车在工业场景自主运行时,通常基于先验地图匹配对自身进行定位,然而场景变化会影响其定位精度。针对于此,本文提出了一种面向变化场景的激光雷达鲁棒定位与地图维护架构,其包括地图匹配、定位优化、地图维护模块。在该架构中,提出了一种基于变化检测的匹配算法,降低了变化场景引起的匹配误差;设计了基于激光雷达里程计与先验地图匹配的因子图融合模式,提高了定位解算鲁棒性;提出了一种基于最近点搜索的误检测点滤波方法,提高了变化点检测准确性。最后,通过仿真与试验搭建了变化场景验证环境,对基于Loam的匹配算法与本文算法进行了对比验证。结果表明,本文算法可以有效抑制场景变化引起的匹配误差,在实际场景中定位均方根误差优于3cm,定位精度相较于传统算法提高67.4%。

来源：2022年第4期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

查看仪器仪表学报杂志2022年第4期