仪器仪表学报

作者：高 跃，房立金，姜雪洁，巩云鹏

单位：高 跃,1. 东北大学机械工程与自动化学院,,房立金,2. 东北大学机器人科学与工程学院,,姜雪洁,1. 东北大学机械工程与自动化学院,,巩云鹏,1. 东北大学机械工程与自动化学院,

关键词：7自由度机械臂;几何定位误差;敏感性分析;精度综合;遗传算法

基金：辽宁省中央引导地方科技发展专项(2021JH6/10500132)资助

提出了一种基于最佳精度模型的机械臂机构精度综合的方法,利用遗传算法对D-H参数公差优化分配,为机械臂的精度设计提供理论依据。以一种基于双电机伺服驱动关节的7自由度协作机械臂为研究对象,机械臂的几何定位精度的设计目标为1.4mm,建立该型机械臂末端执行器的几何定位误差模型;对参数误差进行敏感性分析,找出对机械臂末端执行器几何定位误差影响相对较大的参数误差;根据最佳精度数学模型,利用遗传算法对D-H参数公差优化分配;经过对误差仿真计算分析,机械臂的最大几何定位误差为1.2267mm,均值为0.4859mm,方差为0.2165mm,满足设计要求。为该机械臂的制造装配提供了理论参考依据。与基于最小成本模型的精度综合法相比,提出的精度综合方法不需要统计加工制造成本信息,能够确保机械臂的设计精度满足设计要求,可用于单个或者小批量生产制造机械臂的精度设计。

来源：2022年第4期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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