仪器仪表学报

作者：朱东琴，王红茹，岳敬轩

单位：朱东琴,1.哈尔滨工程大学信息与通信工程学院,,王红茹,1.哈尔滨工程大学信息与通信工程学院,,岳敬轩,1.哈尔滨工程大学信息与通信工程学院,

关键词：EM;车载组合导航;交互式多模型;多径效应

基金：国家自然科学基金（51807086）、甘肃省教育厅青年博士基金(2021QB?047)项目资助

针对行车过程中车载全球卫星导航系统受遮挡产生多径效应、可见星数量少等影响,造成的定位精度差的问题,提出了一种基于期望最大化(EM)的交互式多模型车载组合导航算法。本文采用了混合高斯分布模型描述GNSS多径效应误差分布,提出了基于EM的SINS/GNSS子系统组合导航信息融合方法,实现多径效应偏置误差的估计。建立了基于零速约束的SINS/OD组合导航模型,同时利用交互式多模型算法实现了在GNSS信号丢失情况下的导航模型交互融合,提高了车载组合导航系统精度。车载实验结果表明在GNSS多径效应及信息丢失条件下,本文所提出算法能有效提高导航精度,多径效应的混合高斯模型偏置为10m条件下,偏置估计误差小于0.5m,水平最大定位误差为2m,比传统交互式多模型算法定位误差降低84.62%。

来源：2022年第7期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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