仪器仪表学报

作者：陆 熊，孙 东，鄢昱星，陈晓丽，黄晓梅

单位：陆 熊,1.南京航空航天大学自动化学院,,孙 东,1.南京航空航天大学自动化学院,,鄢昱星,1.南京航空航天大学自动化学院,,陈晓丽,1.南京航空航天大学自动化学院,,黄晓梅,1.南京航空航天大学自动化学院,

关键词：力触觉再现;二维可控磁场;非接触式;电磁力控制;有限元仿真分析

基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助（南京航空航天大学NS2022040）、江苏省基础研究计划（自然科学基金）（BK20211186）、国家自然科学基金（61773205）、南京航空航天大学研究生科研与实践创新计划（xcxjh20210306）项目资助

力触觉再现提供了操作者与虚拟物体间的双向信息和能量交互,有效提高了虚拟现实等应用系统的真实感、沉浸感和操作效率,成为人机交互的新兴技术和研究热点。本文实现了一种新型的基于电磁力控制的二维力触觉再现系统,该系统由二维背景电磁场产生和控制模块、指尖穿戴式永磁铁、人手位置检测模块和中央控制模块组成。基于ANSYS有限元分析,确定了系统中背景电磁铁线圈和指尖永磁铁的最优参数,获得指尖永磁铁所受电磁力与二维可控背景电磁铁驱动电流、指尖电磁铁位置的映射关系,形成离线仿真数据。提出了基于离线仿真数据实时插值的二维力触觉再现中电磁力控制方法。在实现系统原型的基础上,开展了作用力阈值感知基础实验和三维虚拟物体识别实验。实验结果表明,两种三维虚拟物体的识别实验成功率分别为85.7%和71.4%,有效验证了本文所设计力触觉再现方法的有效性。

来源：2022年第7期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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