仪器仪表学报

作者：张福斌，王 凯，廖伟飞，孙成浩

单位：张福斌,1. 西北工业大学航海学院,,王 凯,1. 西北工业大学航海学院,,廖伟飞,2. 中国飞行试验研究院,,孙成浩,1. 西北工业大学航海学院,

关键词：激光SLAM;紧组合;多传感器;点云畸变矫正

基金：国家自然科学基金（51979228）项目资助

为提高机器人在未知复杂环境中导航系统的鲁棒性与稳定性,提出了一种激光雷达/MEMSIMU/里程计紧组合导航算法。首先通过MEMSIMU/里程计的预积分,对激光雷达运动产生的畸变点云进行矫正,提高两帧点云之间的特征匹配效率;然后根据时间戳对预积分的机器人位姿进行线性插值,得到两帧点云之间粗略的位姿变化量,以此粗略的位姿变化量作为优化算法迭代初值,减少优化算法的迭代次数;其次在后端优化中加入MEMSIMU/里程计的运动约束,利用多传感器联合优化来提高机器人的定位精度;最后利用数据集进行仿真实验、利用四轮小车开展了室内与室外开闭环实验,实验表明,本算法室外开环定位误差均值比传统算法ALOAM、LEGO-LOAM分别减小51.01%和24.75%,并且其在拐弯等运动剧烈时能够保持较高精度。

来源：2022年第7期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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