仪器仪表学报

作者：江文松，李 旋，罗 哉，杨 力，郭 斌

单位：江文松,1. 中国计量大学计量测试工程学院,,李 旋,1. 中国计量大学计量测试工程学院,,罗 哉,1. 中国计量大学计量测试工程学院,,杨 力,2. 中国计量大学信息工程学院,,郭 斌,1. 中国计量大学计量测试工程学院,

关键词：六自由度机器人标定;蒙特卡罗法;不确定度评定;正则化

基金：国家自然科学基金（52005471,52075511,51927811）项目资助

六自由度机械臂的结构参数校准对其定位精度影响较大,为了评价其参数化校准效果,采用蒙特卡洛法建立了六自由度机械臂参数校准不确定度评定模型。首先,根据空间坐标系的几何转换关系建立六自由度机械臂结构参数校准模型,分析主要误差来源对校准参数的影响,建立各校准参数的不确定度分量的函数关系;其次,采用现场校准数据集的抽样统计,分析各不确定度分量的概率密度函数,获得真实分布规律;最后,采用蒙特卡洛法建立各校准参数的不确定度分量与机械臂模型之间的数学关系,通过大规模随机数值模拟,实现机械臂校准不确定度的评定。为了验证本文方法的有效性,利用激光跟踪仪对六自由度机械臂进行了校准实验。结果表明,当采用正则化方法进行机械臂校准时,各坐标轴的相对扩展不确定度分别优于0.5422%,1.3259%,0.0154%。

来源：2022年第7期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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