仪器仪表学报

作者：刘 佳，徐 闯，陈大鹏，钱昌宇，石 豪

单位：刘 佳,1. 南京信息工程大学自动化学院， 2. 南京信息工程大学江苏省智能气象探测机器人工程研究中心,,徐 闯,1. 南京信息工程大学自动化学院， 2. 南京信息工程大学江苏省智能气象探测机器人工程研究中心,,陈大鹏,1. 南京信息工程大学自动化学院， 2. 南京信息工程大学江苏省智能气象探测机器人工程研究中心,,钱昌宇,1. 南京信息工程大学自动化学院,,石 豪,1. 南京信息工程大学自动化学院， 2. 南京信息工程大学江苏省智能气象探测机器人工程研究中心,

关键词：视触觉增强现实;Marker-SLAM;空间转换;人机交互

基金：国家自然科学基金（61773219，62003169）、江苏省自然科学基金青年基金（BK20200823）项目资助

视触觉增强现实是将触觉感知加入到增强现实中的一种新技术。不仅可以融合真实场景和虚拟对象,还能实现视觉和触觉的同步感知。基于3DSystemsTouch触觉设备提出一种新的视触觉交互算法。首先,基于Marker-SLAM算法搭建增强现实环境,用于实时获得相机在地图中的位姿;其次,为了将触觉信息融入到增强现实环境中,提出基于无跟踪器的触控笔尖端姿态优化算法;最后,分别采集测量点在触觉和世界坐标系中的三维信息,通过确定两个坐标系间的刚性变换,将触觉设备的正向运动模型映射到增强现实空间中。所提出的跟踪注册方法的注册准确率均达到90%以上,与基于跟踪器的方法相比,所提出的姿态优化算法获得的校正位置的平均误差为2.3±0.2mm。

来源：2022年第8期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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