仪器仪表学报

作者：南方伯，郜中星，徐睿东，张勇刚，吴军伟

单位：南方伯,1. 哈尔滨工程大学智能科学与工程学院，2. 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心,,郜中星,1. 哈尔滨工程大学智能科学与工程学院，2. 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心,,徐睿东,1. 哈尔滨工程大学智能科学与工程学院，2. 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心,,张勇刚,1. 哈尔滨工程大学智能科学与工程学院,,吴军伟,3. 北京理工导航控制科技股份有限公司,

关键词：全角半球谐振陀螺;系统带宽;输入-输出控制;扰动-输出控制;动态特性

基金：国防科技重点实验室稳定支持（WDZC2022601B105）、中航工业集团公司横向项目（T37332204003）资助

全角半球谐振陀螺是一种高精度、高可靠性、长寿命的速率积分陀螺。针对全角半球谐振陀螺闭环控制回路的系统带宽问题,分析了全角半球谐振陀螺的工作原理,分别建立了全角半球谐振陀螺的输入-输出控制回路模型和扰动-输出控制回路模型。利用SIMULINK工具箱对两种模型进行了搭建和仿真研究,分析了两种控制回路的动态特性,最后进行了全角半球谐振陀螺的转台实验。仿真结果显示:外界输入角速度超过532.8°/s后,扰动信号导致的输出量波动达到最大且保持恒定,此时控制回路的带宽为1.48Hz。仿真和实验结果表明:全角半球谐振陀螺控制回路的带宽过低会导致扰动信号引起椭圆参数的波动,控制效果变差,且扰动信号频率与外界输入转速成正比,当外界输入转速超越控制回路截止频率的对应转速后,椭圆参数的波动幅值趋于稳定。本文的研究成果为全角半球谐振陀螺的动态性能分析提供了理论基础。

来源：2022年第10期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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