仪器仪表学报

作者：陈明方，何朝银，黄良恩，朱恩枭，张永霞

单位：陈明方,1.昆明理工大学机电工程学院,,何朝银,1.昆明理工大学机电工程学院,,黄良恩,1.昆明理工大学机电工程学院,,朱恩枭,1.昆明理工大学机电工程学院,,张永霞,1.昆明理工大学机电工程学院,

关键词：并联机器人;运动学分析;误差模型;补偿算法;粒子群算法

基金：云南省重大科技专项(202002AC080001)资助

位姿精度是评价机器人性能好坏的一个重要指标,建立有效的补偿算法是提高机器人位姿精度的重要保证。本文以一种2TPR&2TPS并联机器人为研究对象,建立了基于正解的误差模型,根据该误差模型得出了动、静平台位置参数误差及驱动杆零点长度误差与机器人末端位姿误差的关系,同时建立了基于逆解的补偿算法。通过粒子群算法对误差函数的最小值寻优,得到了机器人驱动杆补偿量和位姿补偿量,仿真得出该机器人的平均位置精度提升了98.148%;将驱动杆补偿量与理想位姿对应的驱动杆长叠加作为机器人的驱动杆输入量进行实验验证,实验得出机器人的平均位置精度提升了87.457%,补偿效果显著。

来源：2022年第11期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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