仪器仪表学报

作者：吴 军，袁少博，祝玉恒，郭润夏，张晓瑜

单位：吴 军,1. 中国民航大学航空工程学院,,袁少博,2. 中国民航大学电子信息与自动化学院,,祝玉恒,1. 中国民航大学航空工程学院,,郭润夏,2. 中国民航大学电子信息与自动化学院,,张晓瑜,2. 中国民航大学电子信息与自动化学院,

关键词：激光雷达;相机;联合标定;背景聚类;点云配准优化

基金：国家自然科学基金(52005500,62173331)、天津市教委科研计划项目(2020KJ013)资助

针对在复杂外部环境下激光雷达外参标定过程中遇到的标定板三维点云提取不准确的问题,提出一种基于背景聚类的激光雷达和相机外参标定优化方法,避免了在整个三维点云中盲目检测标定板点云,而导致标定结果存在较大误差以及需要人工手动纠正错误特征点的问题。该方法利用无标定板的背景点云与有标定板的目标点云之间部分空间域内的密度差异性,通过自适应空间阈值模型获得标定板点云与背景点云之间的差异系数K,然后聚类两点云中的部分三维点,完成标定板的三维点云提取。实验证明,该方法可以在复杂环境中准确高效地提取标定板三维点云,从而提高激光雷达和相机外参标定的准确性,在此基础上点云正确投影比例可达97.43%,与对比方法相比投影误差降低25.33%左右。

来源：2023年第2期

《仪器仪表学报》期刊编辑部

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